看着趴在他身前熟睡的安克希璃亚，顾希澈不由得笑了笑，轻轻用手指头刮了刮安克希璃亚的鼻子。

    安克希璃亚趁势换了一个舒舒服服的姿势，把小被子裹得紧紧的。

    顾希澈抬头看表，已经马上62了。

    必须得起床了。

    顾希澈轻轻的侧过身去，把熟睡的安克希璃亚从他身上侧放在床上，给她轻轻的盖好被子，力争不发出一丝额外的声音。

    但是在这其中，这么大的动静，安克希璃亚愣是一直睡着，连一点要清醒的样子也没有。

    “真是不知道这家伙这几天跑去去哪里玩了，把自己搞得这么累……”

    顾希澈起床后，洗脸，刷牙，收拾东西一气呵成，再出门前轻轻带上了房门，顾维宏不会轻易的进他的房间，安克希璃亚睡醒了自然就会起来。

    顾希澈打着伞，漫不经心的走在上学路上，一边走一边还在思考着手搓无人机飞控和遥控器的事。

    飞控系统对于一整个成熟的无人机系统来看，可以说无人机最重要的核心组件。

    飞控系统一般包括主要的传感器、飞控计算机、执行机构（伺服作动设备、电气系统（电源和配电系统、用电设备等。

    不同的飞行原理反映了不同的飞行结构。关于飞控系统的设计，这跟空气动力学是息息相关的。这其中涉及的知识也是相当深的。

    在顾希澈的上一世，也是很少有团队专门去研究飞行结构，一般都是使用市面上较为成熟的几套结构。

    如果顾希澈没记错的话，上一世市面上主要的开源飞控有apm和px4，两者的开源飞控非常成熟，对于新手和他这种想手搓的发烧友非常友好。

    但一般成熟商业的飞控一般是闭源的，比如小疆的飞控，就是完全自己做的。

    开源的飞控好处非常多，比如在定制方面，用户可以根据自己的特定需求定制软件，使其适用于各种应用程序。

    另一个好处就是社区协作，全球开发人员社区不断改进和更新软件，这会极大的推动无人机行业的发展。

    对于现阶段的顾希澈来说，开源飞控可以极大的压缩成本效益。开源意味着没有许可费，且具有较高的透明度，这就意味着用户可以检查代码，确保其符合安全性和可靠性标准。

    开源的飞控是充更多的当无人机（uav或无人机小脑的软件平台。它们提供必要的算法、控制逻辑和接口来管理无人机的硬件组件，例如传感器、电机和gps模块。

    ardupilot的历史可以追溯到7年，当时一位父亲（chrisanderson和他的儿子试图在arduino平台上一起建造无人机。

    安德森在

    然而，arduino板的局限性很快就达到了。11年左右，这款板由于设计和后来增添的功能越来越多，限制了apm飞行控制板的发展。

    虽然它仍然只是一个有限的8位飞控板，但使用起来仍然很方便。

    大约在13年，另一个真正意义上的成熟飞控px4出现了。

    px4组建了社区，社区还试图为无人机开发一个功能强大的开源软件平台，他们一起发布了名为pixhak飞行控制器。

    这款pixhak飞控是为运行开源px4软件而设计的，甚至硬件本身也是开源的。

    最终，ardupilot也被允许在pixhaks上运行，并且所有ardupilot制造的板都停止了，因为pixhaks32位平台更胜一筹。

    两者主要是在许可证上有区别。px4在bsd许可证下运行，因此对代码所做的任何更改都不需要推送到主分支。

    虽然ardupilot在gpl许可下运行，但对源代码所做的任何更改都需要推回master分支。

    这使得px4在面对企业更有利，因为企业在飞行控制代码本身中拥有自己的ip。

    在商业的飞控设计公司中，大多数公司ip不会存在于飞行控制代码中，而是存在于配套计算机上。

    确实在实际上，随着时间的推移，px4更加以其强调精度、可靠性和模块化而闻名于apm。

    px4支持非常多的功能：

    比如说首先就是模块化架构，px4的模块化架构允许用户自定义和扩展其功能。开发人员可以创建和集成他们的模块、传感器和控制算法，使其高度适应各种无人机平台和应用。

    最为重要的就是高级自动驾驶仪功能，px4拥有先进的自动驾驶仪功能，包括支持多种飞行模式、避障和gps拒绝导航。这些特点使其适用于专业的无人机操作，例如测绘和搜救任务。

    在行业内，px4在商用无人机行业越来越受欢迎，并被许多领先的无人机制造商使用。它在稳定性和精确性方面的声誉使其成为寻求可靠无人机解决方案的公司的首选。

    但是在这一世，昨晚顾希澈在昨天晚上特地去找，但是发现这两家主要的开源飞控社区并不存在，甚至没有找到任何开源飞控的影子。

    甚至，顾希澈能找到的无人机信息，少的可怜。

    没有开源的飞控，顾希澈想手搓无人机的难度就非常大了，没有飞控，那做出来的东西只能称其为遥控飞机，并不能叫做真正意义上的无人机。

    而另一个困扰顾希澈手搓无人机的的东西，就是同样是至关重要的无人机的遥控器。

    所谓无人机的遥控器就是像电视机遥控器、空调遥控器一样可以不用接触到被控设备，而通过一个手持器件，使用无线电与被控设备进行通信，从而达到对设备的控制。

    遥就是远距离，控就是可以控制设备，器指的就是一个电子器件。

    成熟的遥控器想到达到与无人机通信的功能，这就需要有两部分配合完成。

    两部分就是指发射器与接收机这两部分。

    遥控器上的控制杆转为无线电波发送给接收机，而接收机通过接收无线电波，读取遥控器上控制杆的读数，并转为数字信号发送到无人机的控制器中。

    这样才能构成一个完整的数据链路。